机构具有确定相对运动的条件是()

['A. 机构的自由度数目等于主动件数目', 'B. 机构的自由度数目大于主动件数目', 'C. 机构的自由度数目小于主动件数目', 'D. 机构的自由度数目大于等于主动件数目']

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