河南农业职业学院-离散控制系统稳定的充分必要条件是（）。

['闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内', '闭环特性方程的根都在Z平面的左半平面', '闭环特性方程的根都在Z平面的右半平面', '闭环特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆外']

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