现代控制理论是在（）基础上发展起来的。

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• 开关型选择性控制系统一般都用做系统的（）。
• 前馈控制系统属于（）控制系统。
• 比值控制系统通常是（）比值控制系统。
• 串级控制系统是在（）基础上发展起来的。
• 串级控制系统中的主回路是()，副回路是随动控制系统。
• 检测系统特性的影响主要表现为（）的作用。
• 在自动控制系统中，用于调节被控变量的参数，称为（）
• 构成复杂控制系统的基本单元是（）
• （）指先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。