one国开-RAPID语言的三层结构是任务、模块和例行程序。

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• one国开-程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。
• one国开-当转数计数器发生故障，修复后，必须进行转数计数器更新操作。
• one国开-赋值指令用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。
• one国开-当出现故障时，一定要确认系统中各设备的状态，确认各设备的自动程序都已终止后才可以处理故障。
• one国开-关节机器人上主要采用两类减速器：分别为谐波减速器和RV减速器。
• one国开-编写程序时可以选择使用默认的工件坐标系。